La costruzione di Castrum Ceresolo risale al 1200 e le sue vicende dei primo ventennio del 1300 sono legate alla guerre tra i guelfi (capeggiati da Pandolfo Malatesta) e ghibellini conti di Montefeltro.
Gli scontri sono un susseguirsi incessante di assalti, devastazioni e rappresaglie: furono i ghibellini che riuscirono ad espugnare e distruggere completamente il castello.
La ricostruzione fu opera di Galeotto Malatesta nei 1380; la proprietà restò dei Malatesta fino al 1469, anno in cui fu occupato dalle Santa Sede e da Federico da Montefeltro poi.
Nel 1504 il castello fu occupato dai Veneziani, ed il provveditore Malipiero ci fornisce questa descrizione: "Castello lontano da Arimino miglia 4 quale è in colline, circunda de muro alto passo 8, senza fosse, volgi passa 110, nel quale habita 3 poveri huomini in tempo di pace, de li quali uno è vicecapitano. In tempo de guerra. tutti gli homini de la lurisdictione sua se reduno in quello. Ha una porta.".
Oggi sono visibili i resti dell'antica costruzione, incorporati nelle abitazioni costruite successivamente, poggianti sulla restante cinta muraria.
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